DSpace Repository

Design and implementation of control algorithms for stabilization of rotary inverted pendulum

Show simple item record

dc.contributor.author Şen, Fatma Nur
dc.date.accessioned 2020-04-27T20:24:14Z
dc.date.available 2020-04-27T20:24:14Z
dc.date.issued 2019
dc.identifier.citation Fatma Nur Şen (2019). Design and implementation of control algorithms for stabilization of rotary inverted pendulum / Döner ters sarkaç sisteminin stabilizasyonu için kontrol algoritmalarının tasarımı ve uygulanması. Yayımlanmış yüksek lisans tezi. Ankara: Çankaya Üniversitesi, Fen Bilimleri Enstitüsü. tr_TR
dc.identifier.uri http://hdl.handle.net/20.500.12416/3447
dc.description.abstract Rotary Inverted Pendulum is a popular test-bed in control theory applications as it has a nonlinear characteristics and unstable structure. To drive the pendulum to upright position and holding the stick of the pendulum stabilized in that condition is one of the important benchmark problems in control theory. Generally, the control structure of this system consists of two modes. The first mode is known as the swing up mode where the pendulum is brought into nearly upright position from a stand still downward orientation. The second control mode is called as hold mode and it switches the swing up mode when the pendulum is in an epsilon neighborhood of the upright position and its aim is to stabilize the pendulum and keeping it motionless at this condition. The intention in this thesis is developing hold mode control structures integrating the State Feedback Control, Routh Hurwitz method and Genetic Algorithms. Keywords: Rotary Inverted Pendulum, Genetic Algorithm, State Feedback, Routh Hurwitz, Multi Criteria Optimization. tr_TR
dc.description.abstract Döner ters sarkaç sistemi kontrol teorisi uygulamalarında popüler bir test ortamıdır. Çünkü döner ters sarkaç doğrusal olmayan özelliklere ve dengesiz bir yapıya sahiptir. Sarkacı dik pozisyona getirmek ve sarkacın çubuğunu bu durumda kararlı tutmak kontrol teorisindeki en önemli değerlendirme problemlerindendir. Genellikle, bu sistemin kontrol yapısı iki moddan oluşur. İlk mod, sarkacın hareketsiz baş aşağı pozisyondan neredeyse dik pozisyona getirildiği salınım yaparak yukarı kaldırma modu olarak bilinir. İkinci kontrol moduna tutma modu denir ve sarkaç dik pozisyonun çalışma noktası komşuluğunda olduğunda salınım yaparak yukarı kaldırma modunun yerine görevi devralır. Bunun amacı sarkacı kararlı hale getirmek ve bu durumda hareketsiz kalmasını sağlamaktır. Bu tezin amacı durum geri beslemesi kontrolü, Routh Hurwitz metodu ve Genetik Algoritmaları entegre ederek tutma modu kontrol yapılarını geliştirmektir. Anahtar Kelimeler: Döner Ters Sarkaç Sistemi, Genetik Algoritma, Durum Geri Beslemesi, Routh Hurwitz, Çok Kriterli Optimizasyon tr_TR
dc.language.iso eng tr_TR
dc.rights info:eu-repo/semantics/openAccess tr_TR
dc.subject Rotary Inverted Pendulum tr_TR
dc.subject Genetic Algorithm tr_TR
dc.subject State Feedback tr_TR
dc.subject Multi Criteria Optimization tr_TR
dc.subject Döner Ters Sarkaç Sistemi tr_TR
dc.subject Genetik Algoritma tr_TR
dc.subject Durum Geri Beslemesi tr_TR
dc.subject Routh Hurwitz tr_TR
dc.subject Çok Kriterli Optimizasyon tr_TR
dc.title Design and implementation of control algorithms for stabilization of rotary inverted pendulum tr_TR
dc.title.alternative Döner ters sarkaç sisteminin stabilizasyonu için kontrol algoritmalarının tasarımı ve uygulanması tr_TR
dc.type masterThesis tr_TR
dc.identifier.startpage 1 tr_TR
dc.identifier.endpage 97 tr_TR
dc.contributor.department Çankaya Üniversitesi, Fen Bilimleri Enstitüsü, Mekatronik Mühendisliği Bölümü tr_TR


Files in this item

This item appears in the following Collection(s)

Show simple item record