DSpace@Çankaya

Design of an overconstrained manipulator for rehabilitation purposes

Basit öğe kaydını göster

dc.contributor.author Yılmaz, Kuntay
dc.date.accessioned 2023-07-19T13:20:02Z
dc.date.available 2023-07-19T13:20:02Z
dc.date.issued 2016-02
dc.identifier.citation Kuntay, Yılmaz (2016). Design of an overconstrained manipulator for rehabilitation purposes / Rehabilitasyon amaçlı aşırı kapalı manipülatör tasarımı. Yayımlanmış yüksek lisans tezi. Ankara: Çankaya Üniversitesi, Fen Bilimleri Enstitüsü. tr_TR
dc.identifier.uri http://hdl.handle.net/20.500.12416/6530
dc.description.abstract In this thesis, an overconstrained mechanism for upper extremity rehabilitation is introduced. The geometry of the selected manipulator was arranged that it fits the exact motion of the arm upper extremity and acts as an exoskeleton. Inverse kinematics calculations are shown for describing the motion of actuators for a desired arm motion. Lagrange Formulation is used for the inverse dynamic model of the system. Due to the geometry of the manipulator, kinematic and dynamic calculations are applied to the two spherical subspaces of the manipulator using imaginary joints. Workspace analysis has been made to verify the motion that the mechanism needs for the specified rehabilitation tasks. tr_TR
dc.description.abstract Bu tezde, üst ekstremitenin rehabilitasyonunda kullanılabilecek bir kısıtlı mekanizma tanıtılmıştır. Seçilen mekanızmanın geometrisi üst ekstremitenin hareket aralığına göre ayarlanmış olup dış iskelet görevini üstlenmektedir. İstenen hareketi tanımlayabilmek için Euler açıları yardımı ile ters kinematik hesaplamaları yapılmıştır. Sistemin dinamik modeli Lagrange denklemleri ile elde edilmiştir. Mekanizmanın geometrisinden ötürü oluşan iki küresel altuzay'ın kinematik ve dinamik hesabı imgesel bir mafsal yardımı ile yapılmıştır. Mekanizmanın çalışma aralığı belirlenmiş ve bazı rehabilitasyon egzersizleri için çözüm olarak kullanılabileceği gösterilmiştir. tr_TR
dc.language.iso eng tr_TR
dc.rights info:eu-repo/semantics/openAccess tr_TR
dc.subject Rehabilitation Robotics tr_TR
dc.subject Overconstrained Manipulators tr_TR
dc.subject Kinematic Analysis tr_TR
dc.subject Dynamic Analysis tr_TR
dc.subject Exoskeleton tr_TR
dc.subject Workspace Analysis tr_TR
dc.subject Rehabilitasyon Robotları tr_TR
dc.subject Aşırı Kapalı Manipülatörler tr_TR
dc.subject Kinematik Analiz tr_TR
dc.subject Dinamik Analiz tr_TR
dc.subject Dış İskelet tr_TR
dc.subject Çalışma Alanı Analizi tr_TR
dc.title Design of an overconstrained manipulator for rehabilitation purposes tr_TR
dc.title.alternative Rehabilitasyon amaçlı aşırı kapalı manipülatör tasarımı tr_TR
dc.type masterThesis tr_TR
dc.identifier.startpage 1 tr_TR
dc.identifier.endpage 58 tr_TR
dc.contributor.department Çankaya Üniversitesi, Fen Bilimleri Enstitüsü, Makine Mühendisliği Bölümü tr_TR


Bu öğenin dosyaları:

Bu öğe aşağıdaki koleksiyon(lar)da görünmektedir.

Basit öğe kaydını göster