DSpace Repository

Integrating computer vision with a robot arm system

Show simple item record

dc.contributor.author Yosif, Zead Mohammed
dc.date.accessioned 2015-04-24T11:21:34Z
dc.date.available 2015-04-24T11:21:34Z
dc.date.issued 2014-07
dc.identifier.citation YOSİF, Z.M. (2014). Integrating computer vision with a robot arm system. Yayımlanmamış yüksek lisans tezi. Ankara: Çankaya Üniversitesi Fen Bilimleri Enstitüsü. tr_TR
dc.identifier.uri http://hdl.handle.net/20.500.12416/323
dc.description.abstract During last decades, robotic system has been employed in different fields, such as, industrial, civil, military, medical, and many other applications. Vision system is integrated with robot systems to enhance the controlling performance of the robot system. A great deal of features can be computed using the information have been gotten from vision sensors (camera). The extracted information from vision system can be used in the feedback to have the ability to control the robot armtor motion, but the operation of extracting this information from vision system is time consuming. This thesis addressed the problem of following (tracking) and grasping of moving target (object) with limited velocity in real time by employing the technology of Eyein- Hand, whereas a camera attached (mounted) to the robot arm end effector. This done by using a predictor (Kalman filter) that estimates the positions of the target in the future, an algorithm was designed to track an object move in different trajectories, within the camera field of view. The Kalman filter uses the measured position of the target as well as previous state estimates to fix the location of thetarget object at the next time step, in other word, the Kalman filter is applied to keep observing the object till grasp it. The employing of vision system information in the feedback control of the robot systems have been the major research in robotics and Mechatronic systems. The utilizing from this information has been proposed to handle stability and reliability issues in vision-based control system. tr_TR
dc.description.abstract Son yıllarda robot sistemi çeşitli alanlarda gözlemlendi. Bu alanlar endüstriyel, devlet, askeriye, sağlık ve benzeri alanlardı. Görüş dataları robot sistemini kontrol etme performansını artırmak üzere robota entegre edildi. Görüş sensörleri ( kamera ) kullanılarak ilgili özellikler ve bilgiler hesaplanabilir. Görüş sisteminden alınan bilgi robot kolu efektörünü kontrol etmek üzere geri bildirimde kullanılabilir ancak, bu bilgiyi görüş sisteminden almak fazla zaman alır. Bu tez, robot kolu efektörüne yerleştirilmiş kamera ile sınırlı hızda hareketli objenin gerçek zamanda Eye-in-Hand teknolojisiyle takibi ve yakalanmasını konu almaktadır. Bu işlem hedef objenin gelecekteki pozisyonları üzerine çıkarımlarda bulunan bir mekanizma ile gerçekleştirilir, obje hareketlerinin çeşitli yörüngelerde takibini sağlayan bir algoritma geliştirilmiştir. Hedef objenin bir sonraki hareketini yakalamak üzere Kalman filtresi objenin yörüngesindeki geçmiş pozisyonlarını ölçer, bir başka deyişle Kalman filtresi objeyi yakalayana kadar takip etmek üzere kullanılır. Robotun hareket kontrol mekanizmasındaki görüş sisteminden gelen geri vii bildirim kullanılarak robot ve mekatronik sistemlerde major araştırmalar yapılmıştır. Bu araştırma bilgilerinden yararlanılarak görüş bazlı kontrol sistemindeki sağlamlık ve güvenilirlik meseleleri incelenmiştir. tr_TR
dc.language.iso en tr_TR
dc.rights info:eu-repo/semantics/openAccess
dc.subject Tracking tr_TR
dc.subject Kalman Filter tr_TR
dc.subject Robot Arm tr_TR
dc.subject Visual Servoing tr_TR
dc.subject Object Tracking tr_TR
dc.subject Object Grasping tr_TR
dc.subject Takip tr_TR
dc.subject Kalman Filtresi tr_TR
dc.subject Robot Kolu tr_TR
dc.subject Görülebilir Geri Beslemeli Denetim tr_TR
dc.subject Obje Takibi tr_TR
dc.subject Obje Yakalanması tr_TR
dc.subject Göz- İçinde- El tr_TR
dc.title Integrating computer vision with a robot arm system tr_TR
dc.title.alternative Bilgisayar görüşünün bir robot kolu sistemi ile entegrasyonu tr_TR
dc.type Thesis tr_TR
dc.contributor.department Çankaya Üniversitesi, Fen Bilimleri Enstitüsü, Bilgisayar Mühendisliği Bölümü tr_TR


Files in this item

This item appears in the following Collection(s)

Show simple item record