DSpace Repository

Trajectory tracking control of flexible joint parallel manipulators subject to impact

Show simple item record

dc.contributor.author Denizli, Mustafa Semih
dc.date.accessioned 2022-04-13T08:06:08Z
dc.date.available 2022-04-13T08:06:08Z
dc.date.issued 2016
dc.identifier.citation Denizli, Mustafa Semih (2016). Trajectory tracking control of flexible joint parallel manipulators subject to impact / Çarpmaya maruz bırakılan esnek eklemli paralel manipülatörlerin yörünge takip kontrolü. Yayımlanmış yüksek lisans tezi. Ankara: Çankaya Üniversitesi, Fen Bilimleri Enstitüsü. tr_TR
dc.identifier.uri http://hdl.handle.net/20.500.12416/5370
dc.description.abstract In this study, trajectory tracking control method for parallel manipulators having joint elasticity is examined and in addition the stability and the performance were investigated when the manipulator is subject to an impact with another object. Firstly, dynamic analysis for the parallel manipulators is carried out and the system equations of motion are derived by using Lagrange technique. Then the system impulse-momentum equations are derived. Moreover, an inverse dynamics control method is presented which is based on an input-output relation between the torques and end-effector position variables. In the case study, a 3-RPR planar parallel manipulator with three legs having joint elasticity is simulated considering an impact with a point mass body and all of these simulations are conducted by Matlab® and Simulink® software programs. After the simulations, it is observed that controller retrieved the desired trajectory and the results are provided at the end of the study. tr_TR
dc.description.abstract Bu tez çalışmasında, esnek eklemli paralel manipülatörlerin yörünge takip metodu işlenmiştir ve buna ek olarak paralel manipülatörün bir başka cisimle çarpışmaya maruz bırakıldığı durumdaki sabitlik ve performans incelemeleri yapılmıştır. Öncelikli olarak paralel manipülatörlerin dinamik analizi yapılmış ve hareket denklemleri Lagrange formülasyonu kullanılarak çıkarılmıştır. Daha sonrasında ise impuls-momentum denklemleri elde edilmiştir. Bunlara ek olarak, torklar ve uç işlemci pozisyon değişkenleri arasındaki giriş/çıkış ilişkisine dayanan ters dinamik kontrol metodu işlenmiştir. Durum çalışmasında ise bir başka cisimle çarpmaya maruz bırakılan esnek eklemli üç bacaklı düzlemsel bir paralel manipülatör (döner, prizmatik, döner eklemli) incelenmiştir ve tüm simülasyon çalışmaları Matlab® ve Simulink® programları kullanılarak yürütülmüştür. Simülasyonlar sonucunda istenen yörüngenin takip edildiği gözlenmiştir ve simülasyon sonuçları çalışmanın sonunda paylaşılmıştır. tr_TR
dc.language.iso eng tr_TR
dc.rights info:eu-repo/semantics/openAccess tr_TR
dc.subject Flexible Joint tr_TR
dc.subject Impact tr_TR
dc.subject Parallel Manipulator tr_TR
dc.subject Trajectory Tracking Control tr_TR
dc.subject Esnek Eklem tr_TR
dc.subject Çarpma tr_TR
dc.subject Parallel Manüpilatör tr_TR
dc.subject Yörünge Takip Kontrolü tr_TR
dc.title Trajectory tracking control of flexible joint parallel manipulators subject to impact tr_TR
dc.title.alternative Çarpmaya maruz bırakılan esnek eklemli paralel manipülatörlerin yörünge takip kontrolü tr_TR
dc.type masterThesis tr_TR
dc.identifier.startpage 1 tr_TR
dc.identifier.endpage 112 tr_TR
dc.contributor.department Çankaya Üniversitesi, Fen Bilimleri Enstitüsü, Makine Mühendisliği Bölümü tr_TR


Files in this item

This item appears in the following Collection(s)

Show simple item record