DSpace Repository

Üç Serbestlik Dereceli Paralel Rehabilitasyon Eyleyicinin Ateş Böceği Algoritması Kullanılarak Boyutsal Olarak Eniyilemesi

Show simple item record

dc.contributor.author Selvi, Özgün
dc.contributor.author Yavuz, Samet
dc.date.accessioned 2024-01-08T12:00:16Z
dc.date.available 2024-01-08T12:00:16Z
dc.date.issued 2016
dc.identifier.citation Selvi, Özgün; Yavuz, Samet. "Üç Serbestlik Dereceli Paralel Rehabilitasyon Eyleyicinin Ateş Böceği Algoritması Kullanılarak Boyutsal Olarak Eniyilemesi", TÜRKİYE ROBOTBİLİM KONFERANSI, ToRK 2016, 2 - 3 Kasım 2016 İSTANBUL. tr_TR
dc.identifier.isbn 9786058557215
dc.identifier.uri http://hdl.handle.net/20.500.12416/6856
dc.description.abstract Bu çalışma, insan bilek eklemi rehabilitasyonunda kullanılacak üç serbestlik derecesine sahip üç bacaklı küresel bir paralel eyleyicinin belirli bir çalışma uzayında çalışmasını sağlayacak boyutsal parametrelerin tespitini amaçlamaktadır. Bahsi geçen eyleyicinin son-elemanı insan bilek ekleminin üç serbestlik derecesini kapsamaktadır. Eyleyicinin her bacağı iki küresel uzva sahiptir ve tüm eklem eksenleri ortak bir noktada kesişmektedir. Eniyileme algoritmasında kullanılmak üzere eyleyicinin ters kinematik denklemleri çözülmüş Jacobi matrisi elde edilmiştir. Daha sonra ters kinematik denklemlerinden ve Jacobi matrisinden elde edilen kısıtlar ateş böceği algoritmasında kullanılarak belirli çalışma alanı için boyutsal eniyileme gerçekleştirilmiştir. Son olarak bu boyutsal parametrelerle bilek hareketleri benzetimlenerek çalışma alanı testi gerçekleştirilmiştir. tr_TR
dc.language.iso tur tr_TR
dc.rights info:eu-repo/semantics/openAccess tr_TR
dc.subject Rehabilitasyon Robotiği tr_TR
dc.subject Paralel Rehabilitasyon Eyleyicileri tr_TR
dc.subject Ateş Böceği Algoritması tr_TR
dc.title Üç Serbestlik Dereceli Paralel Rehabilitasyon Eyleyicinin Ateş Böceği Algoritması Kullanılarak Boyutsal Olarak Eniyilemesi tr_TR
dc.type conferenceObject tr_TR
dc.relation.journal TÜRKİYE ROBOTBİLİM KONFERANSI, ToRK 2016 tr_TR
dc.identifier.volume 112 tr_TR
dc.identifier.startpage 112 tr_TR
dc.identifier.endpage 115 tr_TR
dc.contributor.department Çankaya Üniversitesi, Mühendislik Fakültesi, Makine Mühendisliği Bölümü tr_TR


Files in this item

This item appears in the following Collection(s)

Show simple item record