Abstract:
Bu çalı¸smada, kablolar ile asılı esnemeyen bir yükün ortakla¸sa ta¸sınımı için kontrolcü tasarımı tanıtılmı¸stır. Yük, birden
çok insansız hava aracına (˙IHA) yükün kablo ile baglanması ˘
ile ta¸sınmakta olup, istenen üç boyutlu rota üzerinde hareket
etmesi saglanmaktadır. Sistemde yük lider olarak alınmaktadır. ˘
Hiyerar¸sik ve merkezcil bir yapıda kontrol edilmektedir. Ta¸sıma
görevi, bir optimizasyon problemi olarak ele alınmı¸stır. Sistemi
istenen rotada hareket ettirebilmek için bir otopilot algoritması
tasarlanmı¸s olup PD yapıları kullanılarak olu¸sturulmu¸stur. Pozisyon kontrolcüsünün çıktısı kontrol atama matrisi tarafından
ele alınmaktadır ve uygun kuvvet dagılımını sistemin istenen ˘
davranı¸slarına uygun olacak ¸sekilde türetmektedir. Kontrolcü
performansları, takip edilmesi istenen bir rota üzerinde test edilmektedir.
